Pcyoung's Blog

Pcyoung의 Study Blog 입니다

3 분 소요

참고 : 이득우Framework_11_행동트리 모델의 이해

1. Navigation Mesh 추가

Image

  1. Place Actor 에서 NavMeshBoundsVolume을 드래그 해 Level에 추가
    Image

  2. 추가한 NaviMesh에서 Brush Settings에서 범위를 늘려서 원하는 영역을 설정
  3. Project에서 실시간으로 Navigation Mesh가 변경된다면 Project Settings > Navigation Mesh > Runtime Generation을 Dynamic으로 설정        

2. Behavior Tree C++ 설정

2-1. Build에 Behavior Tree Module 추가

PublicDependencyModuleNames.AddRange(new string[] { "Core", ... "NavigationSystem", "AIModule", "GameplayTasks" });

   

2-2. BlackBoard에 값설정

UBlackboardComponent* BlackboardPtr = Blackboard.Get();
if (UseBlackboard(BBAsset, BlackboardPtr))
{
	Blackboard->SetValueAsVector(BBKEY_HOMEPOS, GetPawn()->GetActorLocation());
	...

       

3. Behavior Tree Task Class 생성

3-1. BTTask를 상속받아 Class 생성

Image    

3-2. BTTask ExecuteTask 설정

1) 오버라이딩

virtual EBTNodeResult::Type ExecuteTask(UBehaviorTreeComponent& OwnerComp, uint8* NodeMemory) override;

EBTNodeResult::Type UBTTask_FindPatrolPos::ExecuteTask(UBehaviorTreeComponent& OwnerComp, uint8* NodeMemory)
{
	//super 실행
	EBTNodeResult::Type Result = Super::ExecuteTask(OwnerComp, NodeMemory);
	...
}

2) Pawn 불러오기

APawn* ControllingPawn = OwnerComp.GetAIOwner()->GetPawn();
if (nullptr == ControllingPawn)
{
	return EBTNodeResult::Failed;
}

3) Navigation 불러오기

UNavigationSystemV1* NavSystem = UNavigationSystemV1::GetNavigationSystem(ControllingPawn->GetWorld());
if (nullptr == NavSystem)
{
	return EBTNodeResult::Failed;
}

4) Task 기능 구현(ex. 정찰 위치 정하기)

FVector Origin = OwnerComp.GetBlackboardComponent()->GetValueAsVector(BBKEY_HOMEPOS);
float PatrolRadius = AIPawn->GetAIPatrolRadius();
FNavLocation NextPatrolPos;

if (NavSystem->GetRandomPointInNavigableRadius(Origin, PatrolRadius, NextPatrolPos))
{
	OwnerComp.GetBlackboardComponent()->SetValueAsVector(BBKEY_PATROLPOS, NextPatrolPos.Location);
	return EBTNodeResult::Succeeded;
}

5) BT에서 추가

Image

Behavior Tree로 이동하면 만든 BTTask가 표시됨

return 값

EBTNodeResult::Failed : 실패했을 때 (비정상적인 종료)
EBTNodeResult::Succeeded : 성공했을 때
EBTNodeResult::InProgress : 진행중일 때(종료처리를 따로 주어야 함)

FAICharacterAttackFinished OnAttackFinished; //Unreal Delegate
OnAttackFinished.BindLambda( //Delegate에 Lambda로 묶어서 작업 가능
	[&]()
	{
		//EBTNodeResult::InProgress 일 때 FinishLatentTask를 호출해서
		//종료조건을 전달해줘야 Task가 정상종료됨
		FinishLatentTask(OwnerComp, EBTNodeResult::Succeeded);
	}
);

       

4. BTService Class 생성

4-1. BTService를 상속받아 Class 생성

Image    

4-2. 생성자 정의

UBTService_Detect::UBTService_Detect()
{
	NodeName = TEXT("Detect"); //Behavior Tree에서 표시될 노드 이름
	Interval = 1.0f; //TickNode가 실행될 Interval
}

   

4-3. TickNode 정의

BTService에서는 TickNode 함수가 셋팅된 interval로 주기적으로 호출됨

virtual void TickNode(UBehaviorTreeComponent& OwnerComp, uint8* NodeMemory, float DeltaSeconds) override;

void UBTService_Detect::TickNode(UBehaviorTreeComponent& OwnerComp, uint8* NodeMemory, float DeltaSeconds)
{
	Super::TickNode(OwnerComp, NodeMemory, DeltaSeconds);

	//Pawn 가져오기
	APawn* ControllingPawn = OwnerComp.GetAIOwner()->GetPawn();
	if (nullptr == ControllingPawn)
	{
		return;
	}

	//World 가져오기
	FVector Center = ControllingPawn->GetActorLocation();
	UWorld* World = ControllingPawn->GetWorld();
	if (nullptr == World)
	{
		return;
	}

	//Custom Interface Cast
	IABCharacterAIInterface* AIPawn = Cast<IABCharacterAIInterface>(ControllingPawn);
	if (nullptr == AIPawn)
	{
		return;
	}

	float DetectRadius = AIPawn->GetAIDetectRange();

	//배열형태로 충돌한 Object들 가져오기
	TArray<FOverlapResult> OverlapResults;
	FCollisionQueryParams CollisionQueryParam(SCENE_QUERY_STAT(Detect), false, ControllingPawn);
	bool bResult = World->OverlapMultiByChannel( //여러 물체 검사
		OverlapResults, //배열
		Center, //이 위치 기준으로 검사
		FQuat::Identity,
		CCHANNEL_ABACTION, //Custom 채널
		FCollisionShape::MakeSphere(DetectRadius), //구체생성
		CollisionQueryParam //자신의 충돌제외
	);

	if (bResult)
	{
		//감지된 모든 pawn에 대해서 검사
		for (auto const& OverlapResult : OverlapResults)
		{
			APawn* Pawn = Cast<APawn>(OverlapResult.GetActor());
			if (Pawn && Pawn->GetController()->IsPlayerController()) //pawn을 조종하는 것이 Player일 때만
			{
				OwnerComp.GetBlackboardComponent()->SetValueAsObject(BBKEY_TARGET, Pawn); //타겟지정
				DrawDebugSphere(World, Center, DetectRadius, 16, FColor::Green, false, 0.2f); // 녹색으로 해당 영역 표시

				DrawDebugPoint(World, Pawn->GetActorLocation(), 10.0f, FColor::Green, false, 0.2f); //플레이어 위치 점으로 표시
				DrawDebugLine(World, ControllingPawn->GetActorLocation(), Pawn->GetActorLocation(), FColor::Green, false, 0.27f); //적과 플레이어 위치 선으로 표시
				return;
			}
		}
	}

	//찾지못한 경우
	OwnerComp.GetBlackboardComponent()->SetValueAsObject(BBKEY_TARGET, nullptr);
	DrawDebugSphere(World, Center, DetectRadius, 16, FColor::Red, false, 0.2f);
}

   

4-4. 정의한 Service Composite 에 추가

Image

Image

설정할 Composite 우클릭 > Add Service 에서 추가 가능        

5. Default Decorator 설정

5-1. Decorator 추가

Image

Add Decorator > Blackboard 로 언리얼에서 기본 제공해주는 Decorator 추가가능    

5-2. 설정

Image

Details 탭에서 각종 설정을 할 수 있다.

  • Key Query : Is Set(값이 있으면 실행) / Is Not Set(값이 없으면 실행)
  • Blackboard Key : 원하는 변수 설정
  • Node Name : Node의 이름 변경    

Abort 설정

  1. Notify Observer On Value Change : 값이 변경되면 인터럽트
  2. Observer aborts Self : 현재 진행되는 Task 모두 정지 Both : 진행되는 Task 모두 정지        

6. BTDecorator Class 생성

6-1. BTDecorator 상속받는 Class 생성

Image    

6-2. Decorator의 Condition 설정

Image

Inverse Condition 에 체크하면 False일 때 실행    

6-3. CalculateRawConditionValue 재정의

virtual bool CalculateRawConditionValue(UBehaviorTreeComponent& OwnerComp, uint8* NodeMemory) const override;

bool UBTDecorator_AttackInRange::CalculateRawConditionValue(UBehaviorTreeComponent& OwnerComp, uint8* NodeMemory) const
{
	bool bResult = Super::CalculateRawConditionValue(OwnerComp, NodeMemory);
	...
	//GetValueAsObject : Blackboard object 가져오는 함수
	APawn* Target = Cast<APawn>(OwnerComp.GetBlackboardComponent()->GetValueAsObject(BBKEY_TARGET));
	if (nullptr == Target)
	{
		return false;
	}
	...
	return bResult;
}

       

7. Parallel 사용

병렬적으로 노드들을 동시에 실행시킬 수 있는 Composite이다.

Image

Composites > Simple Parallel 로 생성가능

Image

몬스터가 플레이어를 향해 공격하는 것과 플레이어를 쳐다볼 수 있게 돌리는 것을 동시에 실행

캐릭터를 천천히 틱마다 움직이는 기능 참고

float TurnSpeed = AIPawn->GetAITurnSpeed();	//Rotation speed
FVector LookVector = TargetPawn->GetActorLocation() - ControllingPawn->GetActorLocation(); //Look 방향 구하기
LookVector.Z = 0.0f; //Z값은 0으로 고정
FRotator TargetRot = FRotationMatrix::MakeFromX(LookVector).Rotator(); //매트릭스에서 회전값을 가져옴
//천천히 돌아가는 함수
ControllingPawn->SetActorRotation(FMath::RInterpTo(ControllingPawn->GetActorRotation(), TargetRot, GetWorld()->GetDeltaSeconds(), TurnSpeed));

댓글남기기

참고